摘 要：针对传统的跳点搜索（jump point search，JPS）算法在移动机器人路径规划时，存在路径拐点以及中间跳点过多，路径规划时间较长等问题，提出了改进的跳点搜索算法I-JPS。I-JPS算法通过改进代价函数、引入叉积公（试读）...
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