摘要： 控制障碍函数能有效兼顾控制目标和安全性，成为当前研究热点之一。首先，基于非线性控制系统的复杂性介绍了一相对阶和高相对阶控制障碍函数的构造方法及其理论成果，通过各类控制障碍函数可将安全约束转化为集（试读）...
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