摘 要： 水下机器人在水中运动时受水流、湍流和涡流等流体动力学的复杂影响，会对推进系统产生非线性影响，使得工作状态发生微小变化，难以准确估计其运行状态，增加了故障识别的难度。为此，提出一种非线性Th（试读）...
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